六軸工業(yè)機(jī)器人 六軸工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手 六軸機(jī)械手臂機(jī)器人
機(jī)器人功能原理主要由下:
機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，一臺(tái)通用的工業(yè)機(jī)器人按其功能劃分，一般由3個(gè)相聯(lián)的部分組成：機(jī)械手總成、控制器、示教系統(tǒng)。
機(jī)械手總成是機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，它由驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)器人臂、關(guān)節(jié)、末端操作器、以及內(nèi)部傳感器等組成。它的任務(wù)精確的保證末端操作器所要求的位置、姿勢(shì)和實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動(dòng)。
控制器是機(jī)器人的神經(jīng)中驅(qū)，它由計(jì)算機(jī)硬件、軟件和一些專用電路組成，其軟件包括控制器系統(tǒng)軟件、機(jī)器人專用語(yǔ)言、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)軟件、機(jī)器人控制軟件、機(jī)器人自診斷、自保護(hù)功能軟件等。它處理機(jī)器人工作過(guò)程中的全部信息和控制其全部運(yùn)作。
示教系統(tǒng)是機(jī)器人與人的交互接口，在示教系統(tǒng)過(guò)程中它將控制機(jī)器人的全部運(yùn)作，并將其全部信息送入控制器的存儲(chǔ)器中，它實(shí)際是一個(gè)專用的智能中端。
機(jī)器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)方式有：
直接驅(qū)動(dòng)方式和間接驅(qū)動(dòng)方式兩種。
直接驅(qū)動(dòng)方式是驅(qū)動(dòng)器的輸出軸和機(jī)器人手臂的關(guān)節(jié)軸直接相連；這種方式
的優(yōu)點(diǎn)是驅(qū)動(dòng)器和關(guān)節(jié)之間的機(jī)械系統(tǒng)較少，因而能夠減少摩擦、間隙等非線性
因素的影響，可以做到控制性能比較好。然而，在另一方面，為了直接驅(qū)動(dòng)手臂
的關(guān)節(jié)，驅(qū)動(dòng)器的輸出力矩必須很大，此外，必須考慮手臂的動(dòng)力學(xué)問(wèn)題。
間接驅(qū)動(dòng)方式是把驅(qū)動(dòng)器的力通過(guò)減速器等傳遞給關(guān)節(jié)。大部分機(jī)器人的關(guān)
節(jié)是間接驅(qū)動(dòng)。這種間接驅(qū)動(dòng)，通常其驅(qū)動(dòng)器的輸出力矩大大小于驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)所需
要的力矩，所以必須使用減速器。
機(jī)械手內(nèi)部結(jié)構(gòu);
它由機(jī)座、大臂、小臂、手腕。4部分組成。機(jī)座與大臂、大臂與小臂、小臂與手腕有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，以保證達(dá)到工作空間任意位置。手腕中又有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)：腕轉(zhuǎn)、腕曲、腕擺，以實(shí)現(xiàn)末端操作器的任意空間姿態(tài)，手腕的末端為法蘭，以連接末端操作器，每個(gè)關(guān)節(jié)都由一臺(tái)伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，傳動(dòng)方式有：桿傳動(dòng)、鏈條傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、
機(jī)器人臂結(jié)構(gòu)：
滑動(dòng)關(guān)節(jié)、與關(guān)節(jié)相連的兩連桿只能沿滑動(dòng)軸做直線位移運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)的距離是滑動(dòng)關(guān)節(jié)的主要變量，滑動(dòng)軸一般和桿的軸線重合或平行。
轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、與關(guān)節(jié)相連的兩連桿只能繞關(guān)節(jié)軸做相對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)動(dòng)角度是關(guān)節(jié)的主要變量，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的方向通常與軸線重合或垂直。 |
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