而當(dāng)它的同極與靜止的磁鐵對(duì)齊時(shí)，斥力會(huì)非常強(qiáng)，以至于你幾乎無(wú)法阻止它旋轉(zhuǎn)，圖片:Geek3以類似的方式，當(dāng)永磁交流(PMAC)電機(jī)的轉(zhuǎn)子磁極與定子的鋼齒對(duì)齊時(shí)，磁路的磁阻化，轉(zhuǎn)子希望保持在該，轉(zhuǎn)子從這個(gè)阻力的移動(dòng)所需的額外扭矩會(huì)導(dǎo)致電機(jī)以不穩(wěn)定和不均勻的方式轉(zhuǎn)動(dòng)。
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它首先將I和D項(xiàng)設(shè)置為零，然后，增加比例增益(或減少比例帶)，直到系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定的振蕩點(diǎn)，稱為[*終增益"Ku，根據(jù)Ziegler-Nichols方程，*終增益與振蕩周期Tu一起用于確定比例增益，積分和微分。
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伺服驅(qū)動(dòng)器接地故障原因
1、電纜接線松動(dòng)或接觸不良：這是導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器接地故障的常見原因之一。電纜的松動(dòng)或接觸不良可能導(dǎo)致電流無(wú)法正常流通，進(jìn)而引發(fā)接地故障。
2、地線接觸不良或者斷開：地線的主要作用是將電氣設(shè)備的金屬外殼與大地相連，以防止設(shè)備漏電時(shí)對(duì)造成傷害。如果地線接觸不良或斷開，將無(wú)法有效實(shí)現(xiàn)這一功能，從而可能導(dǎo)致接地故障。
3、伺服電機(jī)或驅(qū)動(dòng)器本身存在缺陷：這些缺陷可能包括內(nèi)部元件的損壞、設(shè)計(jì)缺陷或制造過程中的問題等。這些缺陷可能導(dǎo)致設(shè)備在運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生異常電流，進(jìn)而引發(fā)接地故障。
4、電磁干擾：伺服驅(qū)動(dòng)器在工作過程中產(chǎn)生的電磁干擾可能對(duì)接地系統(tǒng)造成影響，導(dǎo)致接地故障。
5、接地電阻過大：接地電阻過大可能是由于接地極埋設(shè)不當(dāng)、土壤電阻率過高或接地極銹蝕等原因造成的。過大的接地電阻會(huì)影響電氣設(shè)備的正常運(yùn)行，甚至引發(fā)安全事故。
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