一、速度模式
通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)給上位反饋以做運(yùn)算用。
二、位置控制
位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值。
三、轉(zhuǎn)矩控制
伺服電缸轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對(duì)應(yīng)3.18Nm的話，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時(shí)電機(jī)軸輸出為1.59Nm:如果電機(jī)
軸負(fù)載低于1.59Nm時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載等于1.59Nm時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)，大于1.59Nm時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)�？梢酝ㄟ^即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來改變?cè)O(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來實(shí)現(xiàn)。
轉(zhuǎn)矩模式的伺服電缸可輸出很高的負(fù)載，完全替代氣缸，部分代替油缸。且在壽命、維護(hù)、高效清潔等方面有很大的改善。
四、閉環(huán)伺服控制
就是閉環(huán)負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)，伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部進(jìn)行，通過霍爾裝置檢測(cè)驅(qū)動(dòng)器給電機(jī)的各相的輸出電流，負(fù)反饋給電流的設(shè)定進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，從而達(dá)到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流。 |
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